公元前663年，齐桓公应燕庄公的要求，出兵攻打入侵燕国的山戎，相国管仲和大夫隰朋随同前往。后来山戎败退到孤竹过境内，齐军深入，最终灭了孤竹。齐军是春天出征的，到凯旋而归时已是冬天，草木变了样。
大军在崇山峻岭的一个山谷里转来转去，最后迷了路，再也找不到归路；虽然派出多批探子去探路，但仍然弄不清楚该从哪里走出山谷。时间一长，军队的给养发生困难。情况非常危急，再不找到出路，大军就会困死在这里。管仲思索了好久，有了一个设想：既然狗离家很远也能寻回家去，那么军中的马尤其是老马，也会有认识路途的本领。于是他对齐桓公说：“大王，我认为老马有认路的本领，可以利用它在前面领路，带引大军出山谷。”齐桓公同意试试看。管仲立即挑出几匹老马，解开缰绳，让它们在大军的最前面自由行走。也真奇怪，这些老马都毫不犹豫地朝一个方向行进。大军就紧跟着它们东走西走、最后终于走出山谷，找到了回齐国的大路。
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